据我国有关的资料记载，中国在公元前四百至二百年，就有使用齿轮的记录了，具体参考的资料表示，这发现的齿轮就是我国山西省出土的青铜齿轮就是迄今为止发现的最古老的齿轮。而作为反映古代科学技术成就的指南车就以齿轮机构为核心的机械装置。到了17世纪末，人们才开始研究，能正确传递晕倒的轮齿形状。18世纪，欧洲工业革命以后，齿轮传动日益广泛，发明了摆线齿轮，后期发明了渐开线齿轮，到了20世纪初，渐开线齿轮在应用中占据了优势，从而研发出减速电机这一具历史性的传动产品。

    一六九四年法国的一名学者首先提出渐开线可作为齿形曲线。根据法国人M.Camus来命名的Camus定理就是：一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线（节圆）纯滚动时，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的。它靠拢两齿面大的齿合状态，明确的建立了现在关于接触点轨迹的概念。

     到了19世纪末，展成切齿法的原理及利用此原理切齿的专用机床与刀具的相继出现，使齿轮加工具备较完整的手段后，渐开线齿形更显示出巨大的优越性。切齿时，只要将切齿工具从正常的齿合位置稍加移动，就能用标准刀具在机床上切出相应的变位齿轮。

     为了提高动力传动齿轮的使用寿命并减小其尺寸，除从材料，热处理及结构等方面改进外，圆弧齿形的齿轮获得了发展。到了20世纪初，完成了圆弧齿形齿轮的实用研究，到了20世纪70年代，英国的工程师取得了双原弧齿轮的美国专利，现在这种齿轮日益被人们所重视，在生产中发挥了显著的效益。齿轮是能互相齿合的油齿的机械零件，它在机械传动及整个机械领域中的应用及其广泛。现代齿轮技术已经达到齿轮模数0.004-100毫米，齿轮直径由1毫米-150毫米，传递功率可达十万千瓦，转速可达十万转/分，最高的圆周速度达300米/秒。

如今，普通的齿轮已经满足不了生产需求，在齿轮的精度、硬度上的要求越来越高，经渗碳淬火工艺进行硬度加强的齿轮现非常畅销，未来，更加精密、无噪音的齿轮将取而代之。

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